کشور بلژیک تاریخ مشترکی با کشورهای هلند و لوکزامبورگ، آلمان و فرانسه دارد. در گذشته به سه کشور بلژیک، هلند و لوکزامبورگ امروزی کشورهای سفلی (Low countries) گفته می‌شد. مرزبندی این سه کشور در قرن نوزدهم به شکل امروزی درآمد. تاریخ این سه کشور از وقایع مهم در تاریخ اروپا محسوب می‌شود. بلژیک قبل از استقلال، در طول تاریخ همواره بخشی از یک امپراطوری بزرگتر مانند امپراطوری کارولانژیان (فرانسوی‌ها)، قلمرو دوک‌نشین برابانت، قلمرو فلاندرها، سرزمین لیژ و کشور لوکزامبورگ بود.

در قرن اول میلادی، قبایل سلتی و فرانک‌ها در سرزمین گُل (Gaul) سکنی داشتند. گل منطقه‌ای در اروپا بود که امروزه شامل کشورهای فرانسه، بلژیک، غرب سوئیس و بخش‌هایی از هلند و آلمان است. پادشاه رومی، ژولیوس سزار در سال 57 پیش از میلاد کل سرزمین گل را اشغال می‌کند. مشهور است که ژولیوس سزار مردم قبیله بلژیا (Belgian tribes) که در شمال سرزمین گل ساکن بودند را شجاع‌ترین افراد گل و اشغال سرزمین‌های آنان (بلژیک امروزی) را دشوارترین خواند. در سال شانزدهم پس از میلاد، سرزمینی به نام «گالیا بلژیکا» شکل می‌گیرد که شامل سرزمین بلژیک امروزی، لوکزامبورگ، جنوب هلند و بخش‌هایی از آلمان بود (نام بلژیک از این اسم گرفته شده‌است). این نام لاتین خود برگرفته از گروهی از قبایل سلت است که قبیله بلژها نام داشتند.این سرزمین برای 500 سال تحت سلطه امپراطوری روم بود. به این سرزمین در آن زمان کشورهای سفلی (Low countries) می‌گفتند.

حدود قرن دوم و سوم میلادی، قبیله‌ای ژرمن به نام فرانک‌ها از اسکاندیناوی به کشورهای سفلی آمدند. این قبیله به زبان ژرمنی صحبت می‎کردند که امروزه زبان آلمانی و هلندی است. با افول امپراطوری روم و رفتن رومی‌ها از سرزمین گل، فرانک‌ها به سمت جنوب حرکت می‌کنند. آنها نخستین قبیله ژرمنی بودند که در سرزمینی که متعلق به امپراطوری روم بود، ساکن شدند. آنها از فرهنگ و زبان لاتین تاثیر پذیرفتند و زبان فرانکی کم کم تبدیل به زبان فرانسوی شد. این تفکیک زبانی امروزه نیز در کشور بلژیک وجود دارد (مردم در بخش‌های جنوبی به فرانسه و در بخش‌های شمالی به هلندی صحبت می‌کنند).

بعد از دو قرن، سلسله مرونژیان (از فرانک‌ها) ضعیف می‎شود و شارل مارتل خود را دوک فرانک‌ها می‌نامد و قدرت را در دست می‌گیرد. بعد از شارل، نوه‌اش که او نیز شارل نام داشت، سرزمین فرانک‌ها را تا ساکسونی، کرواسی، شمال ایتالیا و کاتالونیا گسترش می‌دهد و ملقب به شارمان (شارل کبیر) می‌شود. امپراطوری شارلمان تا شکست به دست ناپلئون، تا 1000 سال پابرجا بود. پس از مرگ پسر شارلمان، این سرزمین به سه قلمرو دوک نشین تقسیم می‎شود که بخشی از آن بلژیک امروزی و لوکزامبورگ است. بعدها دوباره طی جنگ و درگیری این سه قلمرو یکی می‌شود.

در قرن نهم میلادی، وایکینگ‌ها به بلژیک حمله می‌کنند. این حملات در سال 891 میلادی، در جنگ لوون (Leuven) با پیروزی بلژیکی‌ها تمام می‌شود. سرزمین فرانک‌ها به دو بخش فرانسه و امپراطوری روم مقدس تبدیل می‌شود. در طی قرون یازده و دوازده میلادی، امپراطوری روم و پادشاهان فرانسه قدرت خود را از دست می‌دهند و بلژیک به ایالات فئودالی نسبتا مستقل تقسیم‌بندی می‌شود که از معروف‌ترین این ایالات منطقه فلاندرهاست. این ایالت از ثروتمندترین‌ بخش‌های اروپا بود و فرهنگ و هنر و معماری در آن رواج بسیار داشت. با شروع قرن سیزدهم میلادی، امپراطوری روم به کلی از بین می‌رود و کشورهای سفلی کاملا مستقل می‌شوند. ایالت فلاندر بعدها به دست فرانسه می‌افتد و این سلطه تا زمان جنگ‌های صدساله 1337 طول می‌کشد.

تا سال 1433 میلادی، بیشتر بخش‌های بلژیک، لوکزامبورگ و سایر بخش‌های کشورهای سفلی بخشی از آنِ امپراطوری بورگاندی بود. بورگاندی یکی از دوک‌نشین‌هایی بود که پس از تسخیر پادشاهی بورگوندی از سوی امپراتوری فرانک شکل گرفت. در این زمان دوک بورگاندی، فیلیپ نیک (Philip the Good) بود. وقتی نوه فیلیپ، با ماکسیمیلیان یکم، ازدواج می‌کند، کشورهای سفلی تحت سلطه هابسبورگ‌ها در می‌آیند. در دوره هابسبورگ‌ها امپراطوری روم مقدس با اسپانیا متحد می‌شود و بزرگ‌ترین امپراطوری اروپا بعد از امپراطوری روم تشکیل می‌شود. این امپراطوری تا 300 سال پابرچا می‌ماند. این امپراطوری بین دو پادشاه تقسیم می‌شود: فیلیپ دوم پادشاه اسپانیا، جنوب ایتالیا و هلند و ماکسیمیلیان پادشاه امپراطوری روم مقدس و اتریش می‌شود.

بلژیک تا سال 1713 میلادی جزو سرزمین اسپانیا بود تا اینکه بعد از «جنگ‌های جانشینی اسپانیا» به اتریش واگذار می‌شود. تا سال 1792، این منطقه رسما بخشی از امپراطوری آلمان بود و بعد توسط فرانسه اشغال می‌شود. فرانسوی‎ها کاملا نظام سیاسی کشورهای سفلی را به هم می‌ریزند و آنها را به بخش‌های مختف (départements) تقسیم می‌کنند.
در سال 1815، بعد از شکست ناپلئون در واترلو، بلژیک به مدت کوتاهی تحت سلطه امپراطوری هلند درمی‌آید که در آن زمان امپراطوری متحد هلند گفته می‌شد. 15 سال بعد، بلژیکی‌های کاتولیک علیه هلندی‌های پروتستان می‌شورند و نسبتا استقلال پیدا می‌کنند. در کنفرانس لندن در سال 1831، قدرت‌های اروپایی استقلال بلژیک را به رسمیت می‌شناسند و آن را رسما کشوری بی‎طرف می‌خوانند. پادشاهی آلمانی به نام لئوپالد (Leopold of Saxe-Coburg-Gotha) به عنوان نخستین پادشاه بلژیک انتخاب می‌شود. او عموی ملکه ویکتوریا بود. در این زمان، جدال‌های بسیاری بین فلامان‌زبانان (هلندی بلژیکی) و فرانسوی‌زبانان در گرفت و باعث تفکیک زبانی شد که تا به امروز باقی مانده است.

پادشاه لئوپولد دوم برای استعمار کنگو به این کشور می‌رود. او در سال ۱۸۸۴ کشور کنگو را که ۸۰ برابر بلژیک بود به عنوان ملک شخصی خود در اختیار می‌گیرد. کنگو برای بلژیکی‌ها بیش از آنچه تصور می‌کردند سود داشت. استعمارگران بلژیکی برای اجبار بومیان به انجام کار رایگان، زن و فرزندانشان را به گروگان می‌گرفتند. آن‌ها را به کار اجباری با اعمال شاقه وا می‌داشتند. مردم کنگو طی این مدت استعمار بسیار شکنجه شدند. کشتار بیش از ۱۰ میلیون نفر از مردم این کشور در سالهای ۱۸۸۵ تا ۱۹۰۸ توسط پادشاه بلژیک در طول تاریخ نسل‌کشی مردم کنگو نامیده می‌شود.

وقتی جنگ جهانی اول در سال 1914 شروع می‌شود، بی‌طرفی بلژیک و لوکزامبورگ با حمله آلمان و اشغال کشور تحت‌الشعاع قرار می‌گیرد. آلمان برای اینکه سریعتر بتواند وارد فرانسه شود دست به این کار می‌زند. این موضوع باعث درگیری انگلستان در جنگ نیز می‌شود، چرا که انگیس طبق معاهده لندن 1839 موظف بود از خاک بلژیک محافظت کند. تخصص امپراتوری آلمان در ایجاد و استفاده از خطوط راه‌آهن در روزهای اولیه جنگ روند جنگ را به سود اتحاد مثلث تغییر داد اما این روند پس از اشغال بلژیک به علت عقب بودن تکنولوژی ریلی و تخریب راه‌آهن از سوی دولت این سرزمین متوقف شد و آلمان در نهایت شکست خورد و مجبور شد به مدت ۱۰ سال مقادیر زغال سنگ به فرانسه، ایتالیا و بلژیک بپردازد.

با اینکه در جنگ جهانی دوم نیز بلژیک اعلام بی‌طرفی کرده بود، آلمان در سال 1940 این کشور را اشغال می‌کند. نیروهای بلژیکی، بعد از ۱۸ روز مقاومت، مجبور به تسلیم می‌شوند. تصمیم ترک مخاصمه توسط لئوپولد سوم پادشاه وقت بلژیک و بدون مشورت با دولت وی امضا می‌شود. اشغال بلژیک تا سال ۱۹۴۴ ادامه دارد. کنگو که آن زمان مستعمره بلژیک بود، پس از اشغال بلژیک همچنان به دولت در تبعید بلژیک مستقر در لندن وفادار ماند و نقش مهمی را در تأمین نیروی انسانی و مواد اولیه برای متفقین ایفا کرد. بیشتر خاک بلژیک بین سپتامبر تا اکتبر ۱۹۴۴ به دست متفقین آزاد شد. اگرچه برخی قسمت‌های شرقی تا ابتدای سال ۱۹۴۵ در اشغال آلمانی‌ها باقی ماند.

بعد از جنگ جهانی دوم، بروکسل، پایتخت بلژیک در سال 1958 تبدیل به مقر اتحادیهٔ اروپا و مجمع اتحادیهٔ اروپا می‌شود. سازمان ناتو در سال 1967 از فرانسه به بروکسل منتقل می‌شود. پادشاهی بلژیک به دلیل مدیریت و عملکرد ضعیف با اعتراضات مردم کشور مواجه شد. بعد از اصلاحات بسیار در این کشور، دولت فدرال شکل می‌گیرد و کشور دارای مجلس سنا و مجلس شورا می‌شود. دولت فدرال که رسماً توسط پادشاه معرفی می‌شود، باید از مجلس شورا رای اعتماد بگیرد. پادشاه رئیس کشور و نخست وزیر رئیس دولت رئیس است. تعداد وزرای آلمانی و فرانسوی زبان طبق آنچه توسط قانون اساسی تعریف شده باید مساوی باشد. بعد از فدرال شدن، اقتصاد این کشور رشد زیادی داشته و امروزه دارای اقتصاد خوبی است.